In der Arduino IDE auf
Datei --> Voreinstellungen
und dort, zu ggf. schon weiter vorhandenen, folgendes in „Zusätzliche Boardverwalter-URLs“ eintragen:
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
Mehrere Einträge im Boardverwalter können per Umbruch getrennt werden. Je Zeile eine URL.
Anschließen geht man, wie auch bei ATtiny Cores für Arduino IDE 1.8.x einrichten, auf
Werkzeuge --> Board: "Arduino Uno" --> Boardverwalter...
Über Suche und dem Begriff „ESP32“ findet man das passende Paket zum Installieren.